存在的误差，利用最小二乘法和线性回归的思想进行矫正，通过对多个测量点的分析计算，找出最佳的拟合曲线［8］。用稳定信号源产生8个标准电压，输入通道为ADCINA0～ADCINA7。设ADC模块的输入/输出曲线为y=a+bx，输入电压为xi，转化输出为yi，由最小二乘法可得方程8a+(∑8i=1xi)b=∑8i=1yi(∑8i=1xi)a+(∑8i=1x2i)b=∑8i=1xiy{i(3)解此方程可以得到a，b的估计值珔a和珋b，由此得到回归方程y=珔a+珋bx，即最佳拟合曲线，如图6所示可以用此方程对转化值进行校正，提高A/D转换精度。2)EV模块输入x输出y00.51.01.52.02.53.03.50.51.01.52.02.53.03.54.0图6回归曲线示意EV模块的捕获单元CAP能够捕获外部输入引脚的电平变化，当捕获到脉冲指定的电平变化时，将定时器计数器TxCNT的值存入捕获单元的2级FIFO堆栈中［6］。底盘两侧的2只超声波传感器选择用CAP1和CAP2两个捕获单元，并选用通用定时器T2作为时基。当给超声波传感器的Trig引脚至少10μs的高电平信号时，其Echo引脚会输出一个高电平信号，高电平持续时间即为超声波从发射到返回的时间t，测量距离L=(声速340m/s)×(t/2)［9］。为得到L值，需要计算高电平的持续时间t仿真方法-数控滚圆机滚弧机价格低张家港数控滚圆机滚弧机多少钱。方法:设置捕获单元相关寄存器指定捕获高、低电平，当捕获到高电平时，将T2CNT的值存入FIFO堆栈顶部，并赋值给变量m1;捕获到低电平时，将T2CNT的值存入FIFO堆栈底部，本文有张家港市泰宇机械有限公司全自动滚圆机采集网络整理 http://www.gunyuanji.com  并赋值给变量m2。2次值相减再乘以T2时钟，即可得到高电平持续时间t，进而获得测量距离L。研究了三自由度直升机系统的飞行控制。针对该系统高阶次、非线性、强耦合、多输入多输出的特点,提出了一种基于自适应模糊理论的H_∞混合灵敏度鲁棒控制方法。通过间接自适应模糊逻辑系统逼近非线性系统中的未知参数,增强了在线控制性能;结合H_∞混合灵敏度鲁棒控制,抑制了外界的干扰和参数摄动;运用Laypunov理论证明了系统的全局稳定性。实际飞行结果表明:三自由度直升机系统具有良好的鲁棒性和稳定性,同时,证明了该控制方法的有效性和优越性。 针对虚实网络融合仿真技术存在构建仿真链路不够灵活的问题,提出了一种可任意灵活接入的虚实网络融合仿真方法。分析了虚实网络融合仿真系统的体系架构,主要包括接入端设备和虚实融合仿真平台,并描述了该平台的关键技术和功能实现;通过平台的灵活接口将接入端设备任意灵活接入到虚实网络,并分析其实验原理,完成不同链路间通信的任意切换;通过构建虚实网络拓扑实例,采用灵活接入的方法分别进行不同链路间的PING命令实验与WEB应用访问。实验分析结果证明了方法的可行性和有效性。 仿真方法-数控滚圆机滚弧机价格低张家港数控滚圆机滚弧机多少钱本文有张家港市泰宇机械有限公司全自动滚圆机采集网络整理 http://www.gunyuanji.com